Le cadavre d'un homme est retrouvé sur les marches du chemin du pénitent, à Rocamadour, dans le Lot. Il aurait été contraint de gravir les 216 marches de l'escalier à genoux lors d'un pèlerinage expiatoire, comme au Moyen Age. A quelques jours de la retraite, le commandant Sophie Lacaze est chargée de l'enquête. Avec l'aide de son successeur Alexandre Delcroix, elle part à la recherche du meurtrier. Pour compliquer leur tâche, ils apprennent que la fille du défunt, âgée de huit ans, vient d'être enlevée.